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ABB 机器人校准

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 ABB Robot Calibration - IoT ONE Case Study
技术
  • 机器人 - 机器人应用与编程软件
适用行业
  • 设备与机械
适用功能
  • 现场服务
用例
  • 自主机器人
客户
关于客户
一家位于奥克兰(新西兰)的公司。
挑战

该公司通过机器人铣削制造码头产品,但发现其加工零件的表面质量存在重大误差。它使用 ABB IRB 6640-130/3.2 机器人,该机器人具有 130 kg 的有效载荷、3.2 m 的伸展距离、0.050 mm 的可重复性,并且未经工厂校准。最重要的是,机器人被放置在线性轨道上,这又引入了另一个错误来源。

解决方案

机器人校准解决方案使用 RoboDK 交付。用于机器人仿真和离线编程 (OLP) 的软件工具。该仿真和 OLP 平台用途广泛,可以部署我们实验室开发的校准方法。它目前支持来自 10 个不同制造商的 200 多个机器人。机器人校准可以分 4 个步骤执行: 1. 参考框架校准(6 次测量) 2. 工具校准(7 次测量) 3. 机器人校准(50-80 次测量) 4. 验证(可选,根据需要进行多次测量) RoboDK 全自动完成测量采集,使用 C-Track 或 FARO 激光跟踪仪可在不到一小时内完成校准。 C-Track 是由 Creaform 开发的基于摄影测量的光学 CMM。它比激光跟踪仪精度稍差(体积精度为 0.065 毫米),测量体积更小,但更紧凑,价格不到激光跟踪仪的一半。此外,它可以测量机器人末端执行器的姿势(不仅仅是位置),并且(如果使用得当)不受振动或气流的影响。

收集的数据
Accuracy, Error Logs, Machine Performance
运营影响
  • [Efficiency Improvement - Quality Assurance]
    The ABB robot’s mean position error was improved from 3.443 mm to 0.765 mm, as validated in 315 arbitrary robot configurations. The robot position accuracy was also validated by milling a series of slots equally spaced and machined at different tool orientations. After calibration, machined distance errors between slots were reduced by half or better.

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